机器人喷涂 | FANUC 膜厚仿真功能（Spray Simulation）

FANUC机器人在喷涂应用中使用的PaintPro仿真软件包含了一款膜厚仿真（Spray Simulation）插件，可以在仿真软件中针对不同的工艺参数进行膜厚的仿真计算模拟。最终用不同的颜色来定性分析膜厚的分布情况。其中，绿色区域表示其厚度较为接近所设定的膜厚值；蓝色区域表示其厚度超过所设置的膜厚值；红色区域表示其厚度未能达到膜厚要求。每种颜色的深浅与偏离设定值的程度有关。如下图：
 

在使用该功能时，需要知道如下几个参数：喷枪或其他雾化器的流量与喷距、喷化雾的模型、工件表面的工艺要求（指期望膜厚值）。

首先需要在PaintPro中的Workcell内，为机器人配备的喷枪或旋杯等雾化器添加Nozzle Group，并对其属性进行编辑和修改。同时也可以进行喷涂的膜厚分布模型，从而尽可能模拟出实际的雾化器喷涂效果。如下图：
 

上述菜单主要是用来建立喷雾的膜厚分布模型。每种颜色共有8个选项可以进行调节，该8个选项表示：将椭圆分成8个同心的椭圆环区域，各选项对应各个区域内颜色比重。Distance Seg用来调整在不同喷距下，采用红绿蓝三种模型中的哪一种模型。通过设置以上参数，可以建立与实际相接近的喷枪模型。

注意：在PaintPro中添加一个需要喷涂的工件，添加方式可以为Fixtures或者Parts。与此同时，需要在使用该功能前激活机器人相应的信号，如下图：
 

再者，在给发那科机器人进行编程过程中，每次喷涂时，需要在机器人运行程序中将喷嘴置ON和置OFF（使用DO信号改变喷嘴的开或关）。

机器人编辑的轨迹运行结束后，Spray Simulation工具菜单中即可以对喷涂轨迹上的漆膜厚度进行计算和可视化显示（需要在运行程序前，将Run Panel面板上的Collect Profile Data、Collect TCP Trace项勾选）。
 

使用该功能时，需要知道以下参数：喷枪的流量、喷雾的模型、工件表面的工艺要求（指最大膜厚值）。根据上述参数建立与实际喷枪尽量接近的模型，然后在PaintPro中设置喷涂的对象，编写并执行喷涂程序、最后计算喷涂结果。最终喷涂结果以红绿蓝三种不同的颜色分来模拟喷涂膜厚分布情况。

Spray Simulation可以在离线仿真界面中，为FANUC喷涂机器人的模拟仿真提供更具可视化的功能。客户在使用过程中，可以在离线状态下，提前为自己的FANUC喷涂机器人提供简易直观的喷涂质量前期仿真验证，可相应的减少客户工艺调试的时间。

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